一 前置环境说明
搞了一台联想的本，配置4核16G，没有NVIDIA显卡。重做系统，装上Ubuntu 20.04.3 LTS，系统和网络环境弄好，保证可以访问相关网站。要安装的Apollo版本是6.0。
二 依赖环境搭建
2.1 安装Docker
2.1.1 使用脚本自动安装
curl -fsSL get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh
截图：
2.1.2 启动 Docker
sudo systemctl enable docker
sudo systemctl start docker
截图：
2.1.3 测试Docker是否安装正确
sudo docker run --rm hello-world
截图：
2.2 安装git和下载源码
2.2.1 安装git
sudo apt-get install git
截图：
2.2.2 下载apollo源码
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
截图：
三 apollo操作
3.1 构建apollo
3.1.1 启动apollo docker开发容器
进入apollo源码根目录，执行
sudo ./docker/scripts/dev_start.sh
截图：
......
......
3.1.2 进入apollo docker开发容器
执行
sudo ./docker/scripts/dev_info.sh
截图：
3.1.3 在容器中构建apollo
在上一步进入apollo docker开发容器后，执行
./apollo.sh build
注：此步耗时长
编译截图：
构建成功后截图：
3.2 运行apollo示例
3.2.1 启动apollo
在上一步构建完成后，执行
./scripts/bootstrap.sh start
截图：
启动DreamView后，通过浏览器 http://localhost:8888 可以看到DreamView界面如下截图：
3.2.2 选择驾驶模式和地图
界面中选择驾驶模式：Mkz Standard Debug，选择地图：Sunnyvale with Two Offices，截图如下：
3.2.3 回放Log Demo数据
(1) 下载Demo数据
cd docs/demo_guide
python3 record_helper.py demo_3.5.record
截图：
(2) 服务端播放Demo数据
进入apollo源码根目录，执行
# 环境变量
source /apollo/scripts/apollo_base.sh
# 播放数据，-l 表示循环播放
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l
截图：
(3) DreamView前端界面观看Log回放
回放界面中可以看到自车规划轨迹、他车预测轨迹、路网等信息
